- •Исследование узлов комплексных систем управления
- •Часть 4
- •Интегрированная среда разработки avr Studio
- •2. Порядок выполнения работы Контрольные вопросы по допуску к работе
- •2.1. Предварительное задание
- •2.2. Рабочее задание
- •3. Итоговые вопросы
- •Описание платы управления, используемой в лабораторной работе
- •Описание системы отладки
- •2. Порядок выполнения работы Контрольные вопросы по допуску к работе
- •Предварительное задание
- •Рабочее задание
- •Приложение 1 Система команд микроконтроллера aTmega
- •Группа команд логических операций
- •Группа команд арифметических операций
- •Группа команд операций с битами
- •Группа команд пересылки данных
- •Группа команд передачи управления
- •Dseg - Сегмент данных
- •Endmacro - Конец макроса
- •Exit - Выйти из файла
- •Include - Вложить другой файл
- •List - Включить генерацию листинга
- •Macro - Начало макроса
- •Nolist - Выключить генерацию листинга
- •Приложение 3 Приведение вкладки в состояние Docking
- •Приложение 4 Названия и номера регистров и портов avr Classic и Mega
- •Регистры управления
- •Библиографический список
- •Содержание
- •Часть 4
- •394026 Воронеж, Московский просп., 14
3. Итоговые вопросы
Изложите кратко содержание каждого проработанного вами алгоритма.
Обоснуйте настройку порта.
Обоснуйте настройку таймера и его маски на этапе _start.
Какие способы можно использовать для организации задержки по таймеру? Обоснуйте свой выбор в данном алгоритме.
Перечислите файлы, входящие в проработанные проекты, указывая назначение каждого.
Укажите местонахождение файла m162def.inc
Покажите последовательность входов в подпрограммы и места возвращения по диаграммам в отчете.
Опишите последовательность действий при создании проекта, вводе и отладке программы.
Сформулируйте, в каком случае начальная установка программного счётчика в явной форме необязательна.
Перечислите группы в системе команд ассемблера микроконтроллера ATmega.
Перечислите использованные вами команды условных переходов и объясните их действие.
Опишите алгоритм оптимизации памяти команд, примененный в компиляторе AVR Studio.
Опишите изменение состояния бита I в SREG и значения Stack Pointer при эмуляции отработки программы с задержкойработки ции программы ть действий при создании проекта, вводе и отладке программы. занчениями
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 .Перечислите полученные навыки составления программ и навыки пользования средой AVR Studio.
Лабораторная работа №18
ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ШАГОВЫМ ПРИВОДОМ НА МИКРОКОНТРОЛЛЕРАХ
Цель работы – изучение функционирования системы управления исполнительного уровня на микроконтроллерах серии ATmega, языка программирования Assembler, составление программ и их отладка в составе аппаратно-программного комплекса.
1. Теоретические сведения
Структура системы управления
Система управления РТК – это обычно многопроцессорная система, в состав которой входят ЭВМ и микропроцессорные устройства (МПУ) с целевыми функциями. Эти МПУ в составе собственно микропроцессора, устройств хранения информации и средств связи с объектами, называются микроконтроллерами (МК). В общем случае элементы объекта управления принимают из микроконтроллера сигналы управления в цифровом и аналоговом виде и формируют для передачи в микроконтроллер сигналы состояния в цифровом и аналоговом виде.
Исследуем систему управления исполнительного уровня, на котором с помощью МК выполняется непосредственное управление приводами робота. В данной работе используется шаговый двигатель, соответственно из контура управления исключаются датчики положения и скорости.
Структурная схема лабораторного стенда имеет вид, приведенный на рис. 18.1. Для получения доступа к памяти программ МК (с целью его перепрограммирования в ходе экспериментов) в плату управления добавлен интерфейс внутрисхемной отладки JTAG. Сопряжение ШД и микроконтроллера выполнено через блок силовых ключей – драйверов. Помимо этого, в состав схемы входят индикаторные узлы, позволяющие визуально наблюдать чередование сигналов в фазах двигателя.
Рис. 18.1. Структурная схема лабораторного стенда
Платы управления и отладчика получают питание + 5 В от блока питания ПК, от него же на общую точку обмоток двигателя подается + 12 В.