![](/user_photo/_userpic.png)
книги / Промышленные роботы. Ч. 2
.pdf![](/html/65386/197/html_LLeoWiiCSQ.WaKZ/htmlconvd-cNjERp181x1.jpg)
Сенсорные
системы
5-й уровень
4-й уровень
3-й уровень
2-й уровень
1-й уровень
Человек-оператор
Обработка
сенсорной
информации
Модель среды – внешней
и внутренней
Принятие решений
ипланирование
поведения
Адаптивное
управление
Программное управление
Приводы
Исполнительные Исполнительная системы механическая
система
Внешняя среда
Рис. П. 2.2. Функциональная схема системы управления очувствленным роботом
181
![](/html/65386/197/html_LLeoWiiCSQ.WaKZ/htmlconvd-cNjERp182x1.jpg)
Пульт супервизорного управления
Видеоконтрольное |
Устройство |
Дисплей |
Телетайп |
устройство |
целеуказания |
|
|
|
|
|
|
ЭВМ
Канал связи
Бортовая ЭВМ
Движители аппарата |
|
Приводы |
|
|
манипуляторов |
|
|
|
Устройства очувствления
аппарата |
манипуляторов |
|
|
Датчики перемещения |
Датчики положения |
(линейные и угловые) |
звеньев |
|
|
Измеритель рельефа |
Сенсорные устройства |
|
|
Телекамера |
|
|
|
Рис. П. 2.3. Структурная схема системы супервизорного управления
182
![](/html/65386/197/html_LLeoWiiCSQ.WaKZ/htmlconvd-cNjERp183x1.jpg)
Рис. П. 2.4. Структурная схема алгоритма обслуживания металлорежущих станков
183
![](/html/65386/197/html_LLeoWiiCSQ.WaKZ/htmlconvd-cNjERp184x1.jpg)
Рис. П. 2.5. Структурная схема алгоритма поиска и взятия предмета
184
![](/html/65386/197/html_LLeoWiiCSQ.WaKZ/htmlconvd-cNjERp185x1.jpg)
Учебное издание
ПОЕЗЖАЕВА Елена Вячеславовна
ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ
Часть 2
Учебное пособие
Редактор и корректор Е.В. Копытина
Подписано в печать 10.06.2009. Формат 60×90/8.
Усл. печ. л. 23. Уч.-изд. л. 10,76. Тираж 150 экз. Заказ № 133/2009.
Издательство Пермского государственного технического университета.
Адрес: 614990, г. Пермь, Комсомольский пр., 29, к. 113.
Тел. (342) 219-80-33.